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 TAD : Le ZNB

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NP
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MessageSujet: Re: TAD : Le ZNB   Mer 28 Jan 2009, 08:29



Voila pour un croquis de base.

Le réel est un peu différent.

Nicolas
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MessageSujet: Re: TAD : Le ZNB   Mer 28 Jan 2009, 09:25

Bien. Par contre, le jpeg est fortement dégradé (difficile de lire les légendes).
J'ai vu la rotule supérieure, mais je n'ai pas compris comment ça s'articule en bas..

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MessageSujet: Re: TAD : Le ZNB   Dim 01 Fév 2009, 06:34

pour ceux qui voudraient voir en action des "spherical four bars linkages" puisque c'est comme ca que ca s'appelle en anglais et qu'il y a plus de publications en anglais

http://synthetica.eng.uci.edu/~mccarthy/Linkages.html

on voit mieux comment ça peut se comporter ouvrir une porte papillon...

et quelsques formules imbitables

http://kmoddl.library.cornell.edu/tutorials/07/

et une petite cerise pour continuer



et pour finir les reférences

http://synthetica.eng.uci.edu/~mccarthy/Pages/GDL.html

il yen a aussi en français
Myard, F.E.
Contribution à la géométrie des systèmes articulés. Bulletin de la Société Mathématique de France, 59 (1931), p. 183-210
Texte intégral djvu | pdf | Analyses Zbl 0004.16703 | JFM 57.1003.01
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MessageSujet: Re: TAD : Le ZNB   Dim 01 Fév 2009, 10:37

Vachement compliqué !!!!
Qu'elle est l'intéret d'un systeme aussi complexe ?


LAF ! ! ... !
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MessageSujet: Re: TAD : Le ZNB   Dim 01 Fév 2009, 18:49

dans le cas present pas tellement
on a les 4 barres du trapèze articulé dont les axes de pivots se rejoignent au sommet du siège : le centre de la sphere
les deformations du trapèzes dans la limite des angles utilisés ici doit donner un quasi axe de pivot à la place conventionnelle et un mouvement quasi circulaire.
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Jean-Lou
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MessageSujet: Re: TAD : Le ZNB   Dim 01 Fév 2009, 19:43

Comme tout le monde j'ai aussi quelques dessins de 4 bars dans
les cartons répertoires, ton proto m'intéresse, j'ai une
question quel est ton angle max (roue AR/AR) quand ta roue arrière
vient au contact de la base (bar).
Quelle sensation quand la direction vient en buttée sur un 2 roues?
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MessageSujet: Re: TAD : Le ZNB   Dim 01 Fév 2009, 21:01

heu presque rien le point de contact des roues se déplace pour positionner le centre de gravité à l'intérieur du virage. Une paille !

les roues avant sortent du gabarit, pour s'opposer au renversement en courbe, c'est seulement génial ! Mais a priori tantinet complexe.
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MessageSujet: Re: TAD : Le ZNB   Lun 02 Fév 2009, 09:57

NP a écrit:


Voila pour un croquis de base.

Le réel est un peu différent.

Nicolas
meme si Olivier n'arrive pas à lire ton plan, le systeme est clair
par contre ton tracé de la chasse sur la roue avant
je ne comprend toujours pas pourquoi tu traces cette chasse sur la roue avant alors tu as monté ta direction sur la roue ar ? Sans prendre en compte le systeme des bielettes ( tres bien reflechis, de surcrois) le systeme est bien de faire avancer en marche ar ( pour le velo) un cycliste qui est monté à l'envers sur son velo scratch tout du moins pour la geometrie...on passe sur la transmission à tourner ...la selle, c'est + facile
la chasse est bien restée sur la roue avant qui maintenant est devenue celle de derriere !!!
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MessageSujet: Re: TAD : Le ZNB   Lun 02 Fév 2009, 13:08

Je trace la chasse sur la roue avant car c'est une direction avant : quand je roule avec les pneus humides sur goudron sec, la trajectoire de la roue arrière et à l'interieur du cercle décri par la roue avant.

L'axe de direction virtuel passe par la rotule supérieur et l'intersection des 2 biellettes (la fourche ne tourne pas sur son axe).


Cependant, je ne sais toujours pas si le concept est stable et utilisable pour rouler vite. Je progresse toujours en ce qui concerne l'utilisation, mais ce n'est pas encore ça. confused


Nicolas
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MessageSujet: Re: TAD : Le ZNB   Lun 02 Fév 2009, 18:39

NP a écrit:
Je trace la chasse sur la roue avant car c'est une direction avant : quand je roule avec les pneus humides sur goudron sec, la trajectoire de la roue arrière et à l'interieur du cercle décri par la roue avant.
L'axe de direction virtuel passe par la rotule supérieur et l'intersection des 2 biellettes (la fourche ne tourne pas sur son axe).
Cependant, je ne sais toujours pas si le concept est stable et utilisable pour rouler vite. Je progresse toujours en ce qui concerne l'utilisation, mais ce n'est pas encore ça. confused
Nicolas
ta théorie ne m'a pas du tout convaincu pour ton tracé
si tu positionnes tes 2 bielettes paralleles, le fonctionnement est pratiquement identique (plus de rotation de la fourche !!! hé oui, si tu traces l'epure de ta geometrie avec les biellettes en trapeze, il y a une peu de rotation dans le mouvement de translation ''non rectiligne''), plus d'intersection entre tes biellettes...donc tu ne peux plus tracer la chasse.
dans 1 autre cas possible, le trapeze forme par tes biellettes est plus etroit cote fourche( dans de cas, ça accentue le mouvement de rotation)...le point de chasse selon ta théorie est 2m derriere le velo!!!!

enfin la théorie est une chose. scratch ..je préfere que ta solution fonctionne ou que tu arrives à la faire fonctionner meme si nous ne sommes pas d'accord sur la chasse et la direction de ta machine..
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MessageSujet: Re: TAD : Le ZNB   Lun 02 Fév 2009, 21:10

Vingt diou !
Le système m'intéresse, mais je ne comprends rien !!!

Les articulations sont où, et c'est quoi comme articulation , des pivots, des rotules ??
Y'a des légendes que j'arrive pas à lire,

On peut pas avoir des éclaircissements ?

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MessageSujet: Re: TAD : Le ZNB   Lun 02 Fév 2009, 21:48

m****, j'avais loupé ce fil!!! Géant: si j'ai bien compris l'axe de rotation passe par un pivot en haut et par le déport de rotation dû au 4 barres en bas. Qui donne une chasse positive. Fameux!
C'est le retour du Graal!!
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MessageSujet: Re: TAD : Le ZNB   Lun 02 Fév 2009, 22:42

Bravo NP pour ton avancée !

Intéressant lien video aussi sur un traction directe avec direction sur la roue arrière sur le forum Python, mois de janvier:

http://www.youtube.com/watch?v=KMA7CTfbpwo

Et un commentaire du constructeur, Dennis Renner, contacté par un pythonaute:

"My design is quite complicated to build. It took me a year and 5 months of my spare time to build it the first time. The jig I built took a month and a half. The wheel base is 45 inches', and the steering head tube angle is 71 degrees. The steering system on my bike is a split handle bar design. each side moves only backwards and forwards like joy sticks. A control rod system is designed so that the brain still thinks it is turning the front wheel like a normal bike. This why it is easy to ride. I have not taken the time to draft up plans of my design as of yet. I built it from ruff drafts. I am working on a lowracer design using this configuration now that I have the handling bugs worked out. Perhaps in the future plans will be available. I will try to post some more picture of it in the near future. Thanks again for your interest."

Voilà qui ne nous avance pas beaucoup dans la compréhension du système, on attend ses photos ou/et un dessin !

Le lien pour le forum python http://www.freelists.org/post/python/Some-News,21

Lien du site de Dennis Renner http://recumbentsartandpoems.blogspot.com/

- NP, ne serais-tu pas un peu poète à tes heures, toi aussi ?
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gruig
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MessageSujet: Re: TAD : Le ZNB   Lun 02 Fév 2009, 22:47

laurent a écrit:
m****, j'avais loupé ce fil!!! Géant: si j'ai bien compris l'axe de rotation passe par un pivot en haut et par le déport de rotation dû au 4 barres en bas. Qui donne une chasse positive. Fameux!
C'est le retour du Graal!!
Salut Laurent
je te trouvais bien endormis sur le site, ces temps-ci...c'est peut etre le froid du coté de Liège ?
il n'y a que 2 biellettes rotulées qui maitiennent la fourche ar qui est rotulée en son sommet
la partie basse c'est le guidon pour le pilotage
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MessageSujet: Re: TAD : Le ZNB   Mar 03 Fév 2009, 10:17

Par hasard, j’ai trouvé ça :

http://www.fleettrikes.com/bert%20python.htm





Cela peut peut-être t’intéresser ?
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MessageSujet: Re: TAD : Le ZNB   Mar 03 Fév 2009, 17:30

c'est intéressant parce que le pivot en haut regle quelques questions de rigidité
il y a peut être un effet autosatabilisant comme sur le pithon

ca pourrait être intéressant de varier les points d'ancrage des rotules pour varier la chasse,
et le pivot du haut pour l'angle de l'axe de direction

en mettent 8 rotules et deux structure rigides latérales on pourrait encore plus explorer , centre de sphère en bas,

il y a un truc qui me travaille c'est comment on le dirige, c'est "naturel" ou bine inversé comme conduite ?
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MessageSujet: Re: TAD : Le ZNB   Mar 03 Fév 2009, 19:35

gruig a écrit:

il n'y a que 2 biellettes rotulées qui maitiennent la fourche ar qui est rotulée en son sommet
la partie basse c'est le guidon pour le pilotage

Ok. Ce coup-là, j'ai compris...
En fait, il y a une rotule en haut, deux e entre la fourche et le cadre, deux entre la fourche et les bielles et deux entre les belles et le cadre ?
Un truc comme ça ?

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MessageSujet: Re: TAD : Le ZNB   Mar 03 Fév 2009, 23:26

C'est aussi ce que j'ai compris.
Pour moi ce qui faut considérer c'est la position des quatre points
essentiels qui sont dans l'ordre pour une chasse positive :

1 l'intersection de l'axe de direction et le plan (sol),
2 le point de contact de la roue avant,
3 la projection du centre de gravité sur le plan (sol),
4 le point de contact de la roue arrière.

Si la séquence est respectée l'accélération centrifuge
exercée sur le CDG permet d'auto stabiliser le bicycle.

maintenant quel est l'axe de rotation généré par le schéma
de Nicolas?
J'approuverai sans réserve l'axe dessiné par Nicolas
si les deux bases restaient dans le même plan mais
ne sommes nous pas dans ce cas face à 3 bar linkage et non 4?
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MessageSujet: Re: TAD : Le ZNB   Mar 03 Fév 2009, 23:46

Bon après réflexion OK pour la position de l'axe virtuel à angle de rotation
égal à 0 finalement c'est facile le 3 bars .

Donc ça te donne un angle de direction de 43° (90-47 sur le plan),
c'est proche de ce qu'avait fait Laurent sur son dernier proto 2.zorro.
La direction n'est-elle pas un peu lourde avec cet angle surtout en
étant assis sur la direction.
Je comprend la simplification qu'apporte cette 3ème barre mais aussi
la contrainte qu'elle impose sur l'angle de direction, pourquoi ne
pas avoir opté pour un 4 barres qui vous permettais de vous affranchir
de cette contrainte?
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MessageSujet: Re: TAD : Le ZNB   Mer 04 Fév 2009, 00:19

en régime quasi linéaire, c'est top. mais en braquage important, la roue se désaligne du vélo. Donc le CG se retrouve sensiblement en dehors de la ligne des points d'appuis ?

as tu mesuré//évalué le point de pivot réel de la roue en prolongeant son plan vers l'axe du vélo ? Il est variable surement, mais de combien à combien avant d'etre en butée sur les bielles ?
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MessageSujet: Re: TAD : Le ZNB   Mer 04 Fév 2009, 03:28

Pour ceux qui n'auraient pas compris comment ca marche
les 4 barres forment le trapèze entre siège, bielles et fourche AR, en déformant ce trapèze, et considérant qu'en avant on a une partie (la roue, le pédalier) solidaire de la petite barre transversale (le siège), on obtient un mouvement de l'avant quasi circulaire sur un pivot virtuel situé en avant de la petite barre.
si les 4 barres sont parallèles il n'y a pas de pivot mais une translation simple, plus la barre de devant rétréci, plus le pivot recule et le mouvement de la partie avant se rapproche du cercle, si les deux rotules avant se confondent on a un pivot unique à l'avant à l'endroit des 2 rotules confondues.
Dans les cas présent on ajoute la rotule supérieure qui transforme les mouvements que l'on vient de décrire dans un plan, en des mouvements dans l'espace en 3D, ou plutôt le plan décrit est transformé en la surface d'une sphère dont le centre est la rotule haute, plus la rotule est haute plus la surface de la sphère est plate, et inversement. les axes des pivots passent par les rotules et rejoignent la rotule sommitale, l'axe de pivot virtuel (de direction) n'est plus vertical mais bascule vers la gauche ou la droite selon la position des barres sur la surface de la sphère (virtuelle aussi); il ne passe pas par la rotule sommitale.
Ce mouvement de tilt pourrait être utilisé pour faire un trike basculant

le même principe ou presque utilisé , dans un plan vertical par un certain "arafolie" sur son orni ou son "premier-trike-fait-main", non?


Dernière édition par DocBoden le Mer 04 Fév 2009, 09:08, édité 1 fois
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MessageSujet: Re: TAD : Le ZNB   Mer 04 Fév 2009, 07:57

La direction est arrière et non avant comme sur un Python.

A mon avis, ce qui fait que la direction est avant ou arrière dépend de la partie "fixe", c'est à dire de celle liée au cycliste...

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MessageSujet: Re: TAD : Le ZNB   Mer 04 Fév 2009, 09:06

olivier25 a écrit:
La direction est arrière et non avant comme sur un Python.

A mon avis, ce qui fait que la direction est avant ou arrière dépend de la partie "fixe", c'est à dire de celle liée au cycliste...

le cas échéant l'axe de la direction est en avant du CG du pilote, même si l'axe est invisible
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MessageSujet: Re: TAD : Le ZNB   Mer 04 Fév 2009, 15:12

olivier25 a écrit:

A mon avis, ce qui fait que la direction est avant ou arrière dépend de la partie "fixe", c'est à dire de celle liée au cycliste...
On peut parler de direction ou arrière mais je ne vois pas ce que ça change,
je reste convaincu que ce qui compte c'est la séquence de 4 points (cf message précédent).
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MessageSujet: Re: TAD : Le ZNB   Mer 04 Fév 2009, 18:49

NP a écrit:
IJe ne pense pas avoir déjà vu quelque chose de semblable Laughing Laughing




Si pour les photos tu pouvais l'appuyer sur un mur et non sur des barres, ... J'ai eu bcp de mal à comprendre ce qui faisait parti du vélo

Si ça marche, ce serait bien

J'aurais un peu peur du freinage en descente ; je "sens" des pièges, mais ça se contrôle peut-être bien Question
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MessageSujet: Re: TAD : Le ZNB   

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