Le Forum du Vélorizontal, vélo couché et autres véhicules à propulsion humaine

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 J'me présente, je m'appelle Henri ^^ [ThermiK]

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ThermiK
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MessageSujet: J'me présente, je m'appelle Henri ^^ [ThermiK]   Mar 11 Fév 2014, 19:32

Bonjour à tous,

Je m'appelle Henri, j'ai 20 ans, j'habite à côté de Lyon pour les études. Avant d'y venir, je suis passé par Lyon, puis le Haut-Rhin, puis Grenoble depuis 1998.
J'ai un DUT en génie électrique, et je suis actuellement en première année en école d'informatique.

Je fais du VD pour aller à l'école, faire les courses, etc. Un peu aussi pour le plaisir mais c'est rare. Je préfère rouler avec un but précis !
Je fais environ 25-30km de vélotaf / vélutilitaire (ça se dit, ça ?) par semaine. C'est pas énorme par rapport à certains sur ce forum mais j'habite très près de l'école et les occasions de rouler se font rares avec mon mode de vie actuel.

J'ai découvert le vélo couché et ce forum il y a quelques années par un ami qui a un HR mais il ne me semble pas qu'il soit présent sur le forum.
Depuis, je regarde ce qui m'intéresse, et je louche fortement sur la section "Vélomobiles". Il faut dire qu'entre Magnum et Daweed (entre autres), il y a de quoi faire !

Quand j'aurai les finances, c'est-à-dire fin 2018 au mieux (ie mon entrée dans la vie active), j'aimerais m'acheter un VM. Aujourd'hui, les modèles qui me font envie sont les VM fermés de type Milan SL, Waw, LeMans, etc. Un essai est prévu au Mans mi-Février 2014.

J'ai dans la tête une idée pour faire une sorte de fitness-car mais en gardant la transmission par chaine. Cela ferait un véhicule hybride humain-électrique non rechargeable par le réseau. Je ne veux pas être rechargeable pour respecter la loi sur les vélos qui dit que "Cycle : véhicule [...] propulsé exclusivement par l'énergie* musculaire". Avec un tel système, l'énergie viendra des freinages des arrêts ou des descentes ainsi qu'une légère régénération sur le plat.
Grâce à ça, je pense échapper à la limite des 25km/h / 250W sur les VAE légaux. Ce dernier point est quand même à vérifier.
*Énergie, en opposition à puissance.

C'est ma première intervention sur un forum en général, il est donc possible que j'ai zappé certains éléments dans le style de rédaction. Soyez indulgents s'il vous plait !
Si vous avez des questions, n'hésitez pas ! Smile

Bonne journée / soirée,
ThermiK
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MessageSujet: Re: J'me présente, je m'appelle Henri ^^ [ThermiK]   Mar 11 Fév 2014, 19:40

Bienvenu !   
Et beau projet, tu dois donc regarder le coin du constructeur amateur ...
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Magnum
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MessageSujet: Re: J'me présente, je m'appelle Henri ^^ [ThermiK]   Mar 11 Fév 2014, 19:48

Bonjour Thermik et bienvenue sur le forum!   

Super de voir la relève arriver avec la jeunesse!

C'est du peu pour les essais au Mans... Tu nous raconteras...
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hube68
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MessageSujet: Re: J'me présente, je m'appelle Henri ^^ [ThermiK]   Mar 11 Fév 2014, 19:53

Bienvenue Henri!

Si j'ai bien compris tu veux un VMAE dont tu oublieras soigneusement de recharger la batterie avec le chargeur, comptant uniquement sur la régé... C'est parfaitement jouable mais osé, courageux etc!

Remarque, en faisant ainsi, très bien, et le jour où tu auras une grosse fatigue, tu mets le chargeur sans rien nous dire et pis c'est tout, ya pas à avoir honte!  Wink 

Petit détail pratique, pour pouvoir équilibrer les éléments de la batterie il faudra quand même la recharger à fond de temps en temps!
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ThermiK
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MessageSujet: Re: J'me présente, je m'appelle Henri ^^ [ThermiK]   Mar 11 Fév 2014, 21:01

Re ! Smile

@Aime-aile33 : J'ai survolé le coin du constructeur amateur, mais je n'ai rien trouvé qui s'approche vraiment de mon idée. A re-creuser dans quelques années !


@Magnum :
Magnum a écrit:
Super de voir la relève arriver avec la jeunesse!
En même temps, quand un nouveau arrive sur ce forum,c'est déjà trop tard pour lui, il est contaminé ! Very Happy

Vous aurez un CR des essais directement ici, même pas besoin de chercher autre part ! Elle est pas belle la vie ? Smile


@Hube68 : Mon projet de VMAE se fera probablement sans même un connecteur de recharge, ou alors juste un endroit qui me donne un accès direct à la batterie pour la recharger avec un chargeur modélisme (que j'ai déjà).
Je ne veux pas de connecteur visible et permanent pour éviter les ennuis en cas de contrôle un peu appuyé.

La formation que j'ai eu et que je vais avoir me donne entre autres des connaissances correctes en électronique / électrotechnique ainsi qu'en programmation d'Arduino.
Je peux donc presque faire tout ce que j'ai envie au niveau de l'AE de ce VM. L'équilibrage de la batterie se fera en permanence avec un soit un Arduino dédié si j'ai une tension de batterie un peu exotique, soit avec un BMS du commerce avec un équilibrage permanent à coup de condensateurs en cas de tension classique, 24V à priori, pour rester compatible avec les onduleurs voitures, driveurs de leds pour les phares.
Si j'ai la motivation, je ferai même une sortie directe de la batterie pour faire un groupe électrogène humain, en mettant l'arrière du VM sur cales.
Je crains seulement la partie mécanique, car je n'ai ni le matériel, ni les compétences pour tout faire seul. Il va falloir demander à des entreprises d'usinage pour faire les pièces spécifiques.


Sur mon VAE actuel, j'ai 12S en LiFePo, BMS équilibreur à condensateurs. Le plus gros décalage entre deux cellules est de 30mV en fin de charge. Sinon, il est en permanence sous les 15-20mV. Autrement dit, j'ai au maximum un écart d'un pour cent de la tension nominale d'un élément... Il y a pire ! ^^

Aucun rapport : Je vois que vous êtes du coin ; en Alsace, j'étais à Orbey, pas très loin de Kaysersberg.


@tous :
Je ne l'ai pas encore marqué su mon profil mais la batterie du vélo est totalement faite maison. J'ai tout acheté séparément car je n'avais rien trouvé qui corresponde au niveau capacité-poids-prix-formePhysique.
J'ai terminé avec 12 éléments 3,3V/20Ah fabriqués par A123.

Désolé pour ce pavé !

Bonne soirée !
ThermiK
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O'Leave
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MessageSujet: Re: J'me présente, je m'appelle Henri ^^ [ThermiK]   Mar 11 Fév 2014, 21:10

Bonjour et bienvenue.

Un beau projet, peut-être un support pour quelques TP pendant les études. Si tu peux profiter des moyens, connaissances, relations dont dispose ton école, n'hésite pas. Tout cela sent bon la technique, j'ai hâte de lire.

La rédaction d'un message n'exige pas de style particulier, il suffit de rester compréhensible, ce que tu fais très bien.

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"La théorie bosonique des cordes à 26 dimensions est la théorie originale des cordes et la plus simple." - Wikipedia pale
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ThermiK
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MessageSujet: Re: J'me présente, je m'appelle Henri ^^ [ThermiK]   Mar 11 Fév 2014, 21:51

Bonjour O'Leave,

C'est largement faisable sur le principe, car on a des heures de "vie associative" où on nous propose de faire autre chose que le programme de cours. Certains en profitent pour coder sur des projets personnels.
Cependant, le VM attendra l'argent pour et donc la sortie de l'école pour s'acheter. D'ici là, je peux toujours coder pour m'entrainer mais c'est beaucoup moins drôle !

La seule façon que je vois est de créer le programme qui tournera sur la carte Arduino (arduino.cc, site en anglais. Il y a aussi un version française que je ne trouve plus).
Un fois ce programme fait, je assez facilement simuler les composants qui vont graviter autour, comme les gâchettes d'accélérateur / freinage, clignotants, phares, etc.

Pour les connaisseurs, ça va probablement être un logiciel RT (Real-Time, Temps Réel). J'ai déjà codé en RT, j'ai aimé et je n'ai pas envie de me prendre la tête sur les interruptions donc le choix est vite fait.

edit : @O'Leave : Ok pour la rédaction, merci de l'information.

Bonne soirée,
ThermiK
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hube68
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MessageSujet: Re: J'me présente, je m'appelle Henri ^^ [ThermiK]   Mar 11 Fév 2014, 23:28

Groupe électrogène humain? Si le but premier est de faire du sport (home trainer) et que accessoirement les efforts ne soient pas entièrement perdus en chaleur, oui pourquoi pas. Par contre s'il s'agit d'économiser sur la facture EDF, laisse tomber, tu payeras 100 ou 1000 fois plus cher en repas supplémentaires et autres frais que ce que tu vas économiser..   

Orbey je connais.... Pour préparer la montée électrique du Ventoux (vérifier la capacité batterie nécessaire), j'y suis allé (en pédalant). Orbey (en haut) - col du calvaire (station de ski) x 3 = Ventoux.

Arduino, hmm, bonne idée! Toutefois c'est rigolo et formateur de programmer des interruptions, et élégant en plus, très économe en cycles d'horloge. J'ai fait ça à une époque lointaine, en 8 bits et avec une horloge 1MHz (le 6502 t'as entendu parler?). Aujourd'hui les proç' pédalent mille fois plus vite et les logiciels gaspillent mille fois plus de cycles d'horloge....

Pour le VM, je te suggère d'en essayer pour te rendre compte. Tu trouveras sûrement sur le forum un gentil membre habitant pas trop loin de chez toi qui acceptera de te laisser essayer son VM si tu lui demandes gentiment...  I love you 
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yffig
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MessageSujet: Re: J'me présente, je m'appelle Henri ^^ [ThermiK]   Mer 12 Fév 2014, 01:21

Bienvenue Termik.

Va voir sur le site de Thibault et sa page Facebook.
Le post de Joss76 sur son ancien waw. Et le site de gui 13.
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ThermiK
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MessageSujet: Re: J'me présente, je m'appelle Henri ^^ [ThermiK]   Mer 12 Fév 2014, 14:12

@Hube68 :
Non, pas de groupe électrogène humain pour réduire la facture edf. J'ai fait le compte, aujourd'hui ça rapporte entre 1 et 1,5 centime par heure et par centaine de watts. Pour être rentable, il faudrait un kWh à 500€ au moins, pas à 15 centimes comme aujourd'hui.
C'est pour faire du sport un peu moins inutile tout en envoyant l'énergie produite dans les batteries d'une installation en site isolé. Comme la nature est bien faite, cette installation est en 24V ! Et encore mieux, les tensions des batteries que j'ai sur place sont totalement dans la fourchette de tension d'une batterie LiFe (24V --> 28.8V).

Pour la programmation, j'ai testé les interruptions sur un pic 18f4520 et je n'ai pas du tout aimé. Grosse prise de tête à mes yeux. Ceci dit, je n'appréciais pas vraiment mon prof donc il pourrait être intéressant de me remettre là-dedans aujourd'hui. La prog sur pic, c'était jusqu'au tout début de 2013, en deuxième année d'IUT.
Comme Arduino, je me tâte pour un Uno pour me faire la main. Selon mes calculs, il n'a pas assez d'E/S pour contrôler un VM sauf à fortement réduire le nombre de capteurs / actionneurs.
Oui, aujourd'hui on code avec nos pieds mais le matériel suit donc pourquoi optimiser notre code ?

J'ai déjà des essais prévus ce week-end au Mans.
A Lyon, je ne connais aucun membre du forum, mais j'ai vu fin décembre un Milan blanc (SL ou GT, je ne sais pas les reconnaitre) arrêté devant l'entrée le parc de la Tête d'Or, celle au bout de la rue Duquesne. Visiblement, il avait des ennuis mécaniques. Je ne l'ai pas identifié sur le forum.
Pour des essais auprès de VMistes lyonnais, pourquoi pas mais malheureusement je n'ai rien à donner en échange.


@Yffig
Vous parlez bien de Thibault de Cycle en transition ?
Si c'est le bien lui, je vois qu'il a un moteur moyeu dans la roue arrière. Je m'oriente plutôt sur un moteur déporté, un peu comme un cyclone. Comme moteur, j'hésite entre un cyclone et un moteur de drone (900W@2600tr/min, 380g ou 560g, selon l'endroit du site où on prends l'information). (Édition du message pour ajouter les 560g)
Lien du moteur de drone : http://hobbyking.com/hobbyking/store/__29067__Turnigy_9014_105kv_Brushless_Multi_Rotor_Motor.html
Le seul défaut des moteurs de modélismes est qu'ils ne sont pas instrumentés, c'est-à-dire qu'ils ne sont pas équipés de capteurs hall. J'ai bien une platine de capteur sur un autre moteur mais je ne sais pas si elle fonctionne. Jamais testée. Cela me fera une occupation pour les vacances qui arrivent !
Je connais un peu le site de Gui13, j'avais regardé ce qu'il avait quand j'ai fabriqué mon VAE. D'ailleurs, depuis ce qu'il a fait depuis est assez génial d'après ce que j'ai vu.

Enfin, ThermiK, c'est avec un "h" après le "T". Comme "thermique" mais avec un "K" à la fin ! Smile

Bonne journée,
ThermiK
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hube68
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MessageSujet: Re: J'me présente, je m'appelle Henri ^^ [ThermiK]   Mer 12 Fév 2014, 23:55

Oui, ThermiK c'est avec un "h" comme henri...

Pourquoi ce choix? A cause des moteurs à pétrole? Ou une allusion à la convection qui fait voler les aérodynes motorless?  Very Happy 
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Pomme d'Happy
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MessageSujet: Re: J'me présente, je m'appelle Henri ^^ [ThermiK]   Jeu 13 Fév 2014, 02:38

ThermiK a écrit:
@Hube68 :
Oui, aujourd'hui on code avec nos pieds mais le matériel suit donc pourquoi optimiser notre code ?
ThermiK

Bonjour et bienvenue,

pour répondre à ta question, je dirai pour l'élégance, parcequ'un jour à force de rajouter du code sur du code cela ne suivra plus, pour les économies d'énergie, c'est sur que 0,01W sur un circuit c'est rien, mais si jamais tu fais du code pour des produits en grande série, cela commence à compter au niveau planétaire...
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yffig
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MessageSujet: Re: J'me présente, je m'appelle Henri ^^ [ThermiK]   Jeu 13 Fév 2014, 08:35

Oups oui Thermik.
Pohvez vous me décoder votre histoire de code?
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ThermiK
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MessageSujet: Re: J'me présente, je m'appelle Henri ^^ [ThermiK]   Jeu 13 Fév 2014, 13:09

@Hube68 :
L'origine de ThermiK est une longue histoire. Au lycée, j'étais en STI Électrotechnique et j'adorais ça. En électrotech, on utilise divers appareillages comme des relais thermiques par exemple. Pour ceux qui ne connaissent pas, un relais thermique, c'est comme un disjoncteur de maison normal mais sans la partie qui protège contre les courts-circuits.

Pour reprendre, "relais thermique" a donné "thermique" puis "thermik" puis "ThermiK" avec les deux majuscules pour en faire un pseudo.
Tout de suite, c'est nettement moins poétique que les thermiques qu'on enroule. Smile
Le coup des thermiques qui montent me plait bien, surtout que j'en ai déjà profité juste à coté du lac d'Aiguebelette (j'ai déjà volé par là-bas). Very Happy


@Pomme d'Happy :
Ma remarque sur le matériel qui arrive à suivre était un peu blasée, car les codeurs (moi le premier) n'en n'ont rien à faire de la conso. Petit à petit, ça changera j'espère.
Si aujourd'hui on retournait à des µcontrôleurs d'il y a 10 ou 15 ans, je suis certain qu'on pourrait faire des codes magnifiques !

J'aurai peut-être dans ma vie un moment où je devrai coder pour des appareils en très grande série. Ce jour-là, je penserai à vous !

Si ça ce trouve, ce jour-là, il y aura tellement de VM en circulation que l'énergie économisée compensera celle consommée par l'ensemble de l'informatique dans le monde. C'est beau de rêver, hein ?  
Cette énergie représente 4% de l'énergie consommée dans le monde, c'est-à-dire autant que celle consommée par le transport aérien.


@Yffig :
En gros, depuis quelques (dizaines d') années, les microcontrôleurs et les ordinateurs en général sont de plus en plus puissants, avec bien plus de mémoire qu'avant. Cette augmentation des ressources disponibles permet aux codeurs d'être beaucoup moins vigilants sur les ressources consommées puisqu'il y reste toujours de la place disponible !

Pour faire une analogie, si vous faites du vélo en urbain, vous n'allez pas accélérer comme une brute pour freiner 100m plus loin au feu suivant. Contrairement à vous, certaines voitures vont donner toute la puissance dispo du moteur et freiner sur les disques après.

La différence principale entre ces deux types de conduite vient entre autres de la très faible puissance disponible d'un cycliste par rapport à une voiture.
Cette limitation très forte des ressources nous oblige à avoir une conduite différente, bien plus optimisée que celle des voitures.
C'est exactement le même principe entre les vieux µcontrôleurs et ceux d'aujourd'hui.
L'augmentation de la puissance dispo ne pousse plus à optimiser la consommation des ressources de mémoire et/ou de processeur.

J'ai répondu à votre question ou je suis à côté de la plaque ?


Bonne journée,
ThermiK
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yffig
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MessageSujet: Re: J'me présente, je m'appelle Henri ^^ [ThermiK]   Jeu 13 Fév 2014, 15:46

Bon pas encore trops compris.
Bah pas grave.  Rolling Eyes 
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ThermiK
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MessageSujet: Re: J'me présente, je m'appelle Henri ^^ [ThermiK]   Jeu 13 Fév 2014, 15:49

Qu'est-ce que vous n'avez pas compris ?
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hube68
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MessageSujet: Re: J'me présente, je m'appelle Henri ^^ [ThermiK]   Jeu 13 Fév 2014, 23:51

En gros, il veut dire que les capacités des matériels informatiques c'est comme les sources d'énergie des véhicules: plus il y en a à pas cher et plus on gaspille....
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yffig
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MessageSujet: Re: J'me présente, je m'appelle Henri ^^ [ThermiK]   Ven 14 Fév 2014, 00:54

Ok. Pour moi je considère que j ai gaspillé car un vélo musculaire aurait suffit.
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MessageSujet: Re: J'me présente, je m'appelle Henri ^^ [ThermiK]   Ven 14 Fév 2014, 14:03

@hube68 :
Merci pour le résumé ! Smile


@yffig:
On peut considérer qu'un VAE est un gaspillage d'énergie mais il permet de faire des distances qu'on aurait jamais fait avec des vélo sans assistance et qu'on fait donc en voiture ou bus.
Grâce à ça, au lieu de consommer 100 ou 200Wh/km (je n'ai plus le chiffre en tête, mais je suis quasiment certain qu'il est supérieur), on en consomme entre 6 et 10. C'est quand même mieux, non ? Very Happy


Demain, je serai au Mans pour des essais. Je suis super impatient mais je stresse un peu. Allez savoir pourquoi.

Bon après-midi !
ThermiK
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MessageSujet: Re: J'me présente, je m'appelle Henri ^^ [ThermiK]   Ven 14 Fév 2014, 14:08

Tu salueras Joël (et Daweed s'il est encore là) de ma part!

profite bien!   

     
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MessageSujet: Re: J'me présente, je m'appelle Henri ^^ [ThermiK]   Sam 15 Fév 2014, 06:50

Oui Magnum Very Happy
Daweed sera là, c'est normalement avec lui que je vais aller rouler !
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MessageSujet: Re: J'me présente, je m'appelle Henri ^^ [ThermiK]   Sam 15 Fév 2014, 13:01

En direct du vélomobile center, deux jeunes aussi maigres que moi    sont arrivé au magasin  Wink 
12 km d'essai ce matin avec Quest et Waw. grand tour cet après midi sur le circuit des 24 heures...
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MessageSujet: Re: J'me présente, je m'appelle Henri ^^ [ThermiK]   Sam 15 Fév 2014, 21:00

Et voilà, ils sont repartis avec le sourire au lèvres !


(Thermik à droite)

Après avoir fais ce cliché, je leur ai dis "maintenant la bonne est bonne et dégagée, vous pouvez appuyer sur les pédales..."
Mais vl'a ti pas qu'ils sont partis à une vitesse  bom 
je les ai rattrapés seulement au bout d'un kilomètre ! ils ont réussi à me mettre dans le rouge  geek 

Mais après avoir passé le virage en S du célèbre circuit, voilà qu'un des deux (celui qui était parti devant au coup de départ) se trouve un peu grillé    et la fin du trajet se fera plus calme  Laughing 

Ces deux veinard auront eu une chance inouie avec la météo ! Ce n'était pas du tout gagné au vu des jours précédents !
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MessageSujet: Re: J'me présente, je m'appelle Henri ^^ [ThermiK]   Sam 15 Fév 2014, 21:16

@Daweed :
Tu m'as doublé !

En direct du retour vers Lyon (en train, pas en vm Sad), un compte-rendu d'une personne supplémentaire contaminée par le virus. Very Happy

Pour ma part, j'ai fait la journée en Waw.
C'était ma première en vm, et aussi ma première avec des pédales auto. Difficile au début de se glisser dans le Waw puis de verrouiller les pédales.
En fin de journée, je n'étais pas aussi rapide qu'un habitué, mais quand même bien plus à l'aise que le matin !

Lors de la première sortie du matin, j'ai eu une douleur dans la moitié haute du pied à cause d'une très forte crispation. Douleur qui a été corrigée par le décalage de la cale de la chaussure plus vers le milieu du pied, c'est à dire vers la position que j'utilise habituellement en vd (genoux pourris oblige).

Après ça, deuxième tour du matin, et première côte en vm. Pour résumer, il ne faut pas être pressé ! Very Happy

Repas de midi au bar / bistrot qui est dans le quart nord-est du rond-point, celui en en face légèrement à gauche quand on arrive depuis le magasin de jouets ^^
Super bon, prix correct. What else?  (oui, Nespresso, je sais !)

Après-midi, essais sur la partie accessible du circuit des 24h.
A la sortie de la ligne droite des Hunaudières (pas certain de l'orthographe), pause photo et briefing pour le suite, dont le virage en S.
Daweed a bien précisé d'attendre la descente juste avant ce S pour envoyer. N'ayant pas entendu cette partie de la phrase mais seulement "vous pouvez envoyer", je l'ai fait, et bien ! Au passage, j'ai battu mon record de vitesse sur plat, cf la photo.
Vmax = 57km/h, mais vitesse tenue sur toute la ligne droite avant le S : 50 puis 55km/h.


Et non Daweed, je suis parti deuxième mais comme j'ai envoyé toute la puissance, j'ai doublé, nuance ! Razz
Revenons à nos VMs : j'ai donc tout donné et me suis cramé dans la montée juste avant la partie où il fallait justement envoyer !
J'ai terminé le retour à puissance réduite, avec un pare-brise opaque de buée en 3 secondes à chaque arrêt / montée un peu lente (toutes...).

J'ai quand même trouvé moyen de me tirer la bourre avec mon co-essayeur et ami dans la grande descente le long du tram pour arriver au magasin. Bourre stoppée net pour laisser traverser une personne un peu moins jeune et dynamique que nous ! Oui, on roule vite, mais surtout, on respecte les autres plus vulnérables. (ça, c'était pour le caisseux qui ne comprend pas comment un piéton ou pire un VM peut bien être autorisé à rouler sur SA route.)

En bref, ce n'est pas une légende, être en VM donne une soudaine célébrité, et je trouve ça c'est très drôle !

Allez savoir pourquoi, à chaque embarquement, je cherchais la ceinture... Smile

@Magnum :
J'ai fait ce que tu as demandé !
J'ai même vu ton Quest. Je ne savais pas / plus qu'il était au Mans mais je l'ai reconnu avant même d'avoir vu lu la plaque d'immatriculation Very Happy
Il faut dire qu'entre "Brest", le bigouden (le symbole avec trois spirales, je ne suis pas certain du nom) et les autres décorations, c'est compliqué de faire moins discret \o/

Bonne soirée,
ThermiK

édition le 16/06/14 vers 22h pour correction de forme et ajout de la photo.


Dernière édition par ThermiK le Dim 16 Fév 2014, 22:17, édité 3 fois
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MessageSujet: Re: J'me présente, je m'appelle Henri ^^ [ThermiK]   Sam 15 Fév 2014, 21:26

le bigouden (le symbole avec trois spirales, je ne suis pas certain du nom)

Le triskel, Henri, le triskel...

Merci pour la commission et le compte rendu!   

Pour la discrétion, de toutes façons en VM, c'est mort, alors autant afficher la couleur...   
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MessageSujet: Re: J'me présente, je m'appelle Henri ^^ [ThermiK]   

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