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 Projet semi-abandonné

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valsaintbenoit
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MessageSujet: Projet semi-abandonné   Jeu 05 Aoû 2010, 20:20

Depuis quelque temps je cogite sur la construction d’un tricycle inclinable à direction arrière, et dont le braquage et l’inclinaison seraient liées par un système de biellettes (l’inclinaison étant provoquée par le pilote, par l’appui sur 2 poignées latérales solidaires de l’essieu arrière).
J’ai construit une maquette pour me rendre compte de ce que ça donnerait.

Sur les photos les biellettes n’étaient pas encore installées, elles sont symbolisées par les traits blancs.
L’articulation des roues sur les photos est inclinée à 45 degrés , il y a donc lors des virages autant de braquage que d’inclinaison.
En faisant varier cet angle , il serait possible (selon la vitesse dans le virage) d’obtenir plus d’inclinaison et moins de braquage, ou bien l’inverse.
La poignée de gauche pourrait commander l’inclinaison du tricycle et la poignée de droite la modification d’inclinaison des articulations.
Je ne sais pas quelle serait la stabilité d’un tel engin et quel serait le résultat du principe de direction arrière, dont j’ai lu pas mal d’avis négatifs sur divers forums.

Donc pour le moment j’ai mis cette idée en veille et je me concentre sur la construction d’un tadpole classique, dont je publierai prochainement les photos.
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Archaleon
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MessageSujet: Re: Projet semi-abandonné   Jeu 05 Aoû 2010, 21:16

J'ai pas mal de connaissance sur les modèles pendulaire, puisque je travaille moi meme sur un.

Premier point : il faut absolument dissocier l'inclinaison du braquage de la roue :

un virage de 10m de rayon a 5km/h, tu ne devrais presque pas t'incliner
le meme virage a 20km/h demandera une inclinaison d'environ 16°
a 35km/h, une inclinaison de 45°.
( note: en mode "bike")

Et pourtant ta roue est tournée pareil !


Deuxième point, il faut bien réaliser a QUOI sert de s'incliner :

ca sert a déplacer le centre de gravité par RAPPORT AUX ROUES pour que l'action associée de la gravitation terrestre (9,81m/s²) et la force centrifuge (v²/r , v en m/s) reste a l'intérieur du triangle formé par le point de contact de tes roues et le sol.


Greg s'était planté en réalisant son Rocket inclinable :

Le centre de gravité etant sous l'axe de pivot, quand il tournait, oui il s'inclinait (plus confortable, pas ejecté vers l'extérieur), mais ca ne l'empechait pas de se renverser. Au contraire meme, son centre de gravité etait poussé un peu vers l'extérieur !


Enfin, dernier point, mais ca tu l'as déjà réalisé : la direction arrière, c'est très difficile de réaliser quelque chose de correct. Tout le monde m'a dit ca.
J'ai essayé le Velayo. Rayon de braquage pourris mais sensible a haute vitesse...

Dans le meme genre que ce que tu veux faire, va voir le mosquito, qui lui a l'air de marcher !
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cavallo pazzo
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MessageSujet: Re: Projet semi-abandonné   Ven 06 Aoû 2010, 03:13

Et voir du côté du Tripendo pour les commandes dissociées.
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sherpa421
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MessageSujet: Re: Projet semi-abandonné   Ven 06 Aoû 2010, 08:47

Je la trouve très réussi ta maquette.
Archaleon a écrit:
Premier point : il faut absolument dissocier l'inclinaison du braquage de la roue :

Sur le principe je comprends. Mais en pratique, les trike non inclinable ne respectent pas cette phrase puisque ils ne s'inclinent pas. Est ce qu'un trike inclinable ne respectant pas ce principe à déjà été construit ?

Ce qui a de sur, c'est que ce serait rigolo à essayer.

Edit : Sur les skateboard, c'est comme cela que ça fonctionne ?




Dernière édition par sherpa421 le Ven 06 Aoû 2010, 11:21, édité 1 fois
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gluondufou
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MessageSujet: Re: Projet semi-abandonné   Ven 06 Aoû 2010, 11:12

si j'ai bien compris tu peux dissocier l'inclinaison des roues arriere avec le rayon de braquage ? dans ce cas c'est vraiment un bon point,

il y a des conditions sufisantes pour faire une direction arriere qui "marche" (j'ai bien dit sufisant, pas necessaire)
- chasse positive, l'axe de rotation de l'engin coupant le sol en un point en avant de la roue avant : c'est le cas du trike de greg et d'autres experimentations du meme genre
- centre de gravite tres proche de cet axe de rotation,
- verifier la position du centre de gravite par rapport au triangle constitue des 3 points de contact roue/sol pour prevenir tout risque de tonneau, essayer si possible de diminuer le comportement survireur propre aux deltas;
- et enfin verifier que la direction est presque irreversible, c'est a dire n'est que tres peu affectee par l'etat et le profil de la route, la direction doit fournir un bon feedback de la chaussee, sans pour autant nuire au comportement routier.
ces 4 conditions si elles sont reunies conjointement vont imposer une condition geometrique sur le positionnement des bielles et angle de direction.
bon courage !
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gluondufou
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MessageSujet: Re: Projet semi-abandonné   Ven 06 Aoû 2010, 18:33

Archaleon a écrit:


Deuxième point, il faut bien réaliser a QUOI sert de s'incliner :

ca sert a déplacer le centre de gravité par RAPPORT AUX ROUES pour que l'action associée de la gravitation terrestre (9,81m/s²) et la force centrifuge (v²/r , v en m/s) reste a l'intérieur du triangle formé par le point de contact de tes roues et le sol.
Greg s'était planté en réalisant son Rocket inclinable :
Le centre de gravité etant sous l'axe de pivot, quand il tournait, oui il s'inclinait (plus confortable, pas ejecté vers l'extérieur), mais ca ne l'empechait pas de se renverser. Au contraire meme, son centre de gravité etait poussé un peu vers l'extérieur !


oui, tres juste pour l'explication du triangle,
mais erreur concernant le trike de greg, le centre de gravite de cet engin est largement au DESSUS de l'axe de rotation. Quelque part sur le blog il y a un PDF de ben Eddie a ce sujet. quand le trike tourne, le cg bascule a l'interieur du virage, ce qui est plutot une bonne chose


Dernière édition par gluondufou le Ven 06 Aoû 2010, 18:36, édité 1 fois (Raison : u)
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amidesign
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MessageSujet: Re: Projet semi-abandonné   Ven 06 Aoû 2010, 23:17

Au sujet de la direction arrière de tous types de véhicule :
  1. - La direction arrière est interdite dans le règlement des voitures à pédales britannique
  2. - Beaucoup de gens se sont cassé la gueule car certes il faut une chasse positive, mais toute excès de chasse est contreproductif dû à la force centrifuge
  3. - La chasse idéale à une valeur critique résultat d'un calcul qui utilise plusieurs paramètres du pneu. Au delà de cet limite c'est la catastrophe assurée
  4. - En cas de doute sur les paramètres ou dans l'impossibilité de les mesurer sois même, et par mesure de sécurité, il faut absolument et impérativement choisir une chasse de valeur nulle (donc zéro millimètre)
Il faut quand même mettre un angle chasse comme sur toutes les directions avant

Alors angle de chasse normal : OUI
Chasse en millimètres : ZERO

A bon entendeur, salut !

Ces considérations sont le fruit de mes recherches et en particulier la lecture du livre sur la PAC-car II
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amidesign
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MessageSujet: Re: Projet semi-abandonné   Ven 06 Aoû 2010, 23:38

OUPS ...

L'angle de chasse ...

La colonne de direction arrière doit être inclinée vers l'avant du véhicule

Et non pas comme sur une direction avant vers l'arrière du véhicule


Direction arrière
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gluondufou
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MessageSujet: Re: Projet semi-abandonné   Sam 07 Aoû 2010, 00:56

amidesign a écrit:
Beaucoup de gens se sont cassé la gueule car certes il faut une chasse positive, mais toute excès de chasse est contreproductif dû à la force centrifuge[*]- La chasse idéale à une valeur critique résultat d'un calcul qui utilise plusieurs paramètres du pneu. Au delà de cet limite c'est la catastrophe assurée[*]- En cas de doute sur les paramètres ou dans l'impossibilité de les mesurer sois même, et par mesure de sécurité, il faut absolument et impérativement choisir une chasse de valeur nulle (donc zéro millimètre)[/list]Il faut quand même mettre un angle chasse comme sur toutes les directions avant

Alors angle de chasse normal : OUI
Chasse en millimètres : ZERO

A bon entendeur, salut !

Ces considérations sont le fruit de mes recherches et en particulier la lecture du livre sur la PAC-car II

je n'ai pas essaye de chasse nulle, je ne connaissais pas cet argument extreme en faveur d'une chasse nulle, j'ai plutot toujours entendu parle de l'interet d'une chasse positive (reference: "liaisons au sol" , E.T.A ou bien bicycle science) . Le bouquin de la pac car est fabuleux d'enseignement, mais peux tu preciser cette phrase "La chasse idéale à une valeur critique résultat d'un calcul qui utilise plusieurs paramètres du pneu. Au delà de cet limite c'est la catastrophe assurée"
car cela m'interesse pour mieux comprendre le phenomene.
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DocBoden
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MessageSujet: Re: Projet semi-abandonné   Sam 07 Aoû 2010, 07:35

Alan Maurer( cherche sur les videos an le tube et tu trouveras)avait un mécanisme intéressant et a même déposé un brevet, en déshérence car le gars a disparu de la circulation suite à un divorce et personne n'est arrivé à le recontacter.
Le principe c'est que le joueur contrôle indépendamment l'angle de chasse et/ou l'inclinaison (roulis) sue la mêm manette du train avant la direction se fait d'elle même à ce moment, et en plus la bascule du mainframe avec siège, drivetrain et roue arrière est en articulation oblique sur le train avant ce qui donne aussi un effet directif. Il faut un certain temps pour comprendre mais c'est expliqué., l'inconvenient c'est au freinage et on devine pourquoi !
mais vu le zèle des modos, à modérer, ce sujet va sans doute être vite recollé à un autre ou on en avait déjà discuté mais ça je leur laisse le loisir de le retrouver.

Et dans deux autres sujets il y a un super shema de direction animé qui amene le siège vers l'intérieur du virage (avec l'avantage de bien placer le CG) bon un rien complexe puis que c'est l'équivallent de deux directions habituelles mais c'est sans doute une voie de recherche pour un assembalge à biellettes
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amidesign
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MessageSujet: Re: Projet semi-abandonné   Sam 07 Aoû 2010, 09:44

@ gluondufou

Faute de temps, l'équipe de la PAC-car II a choisis une chasse nulle et un angle de chasse nul aussi

C'est trop risqué de s'aventurer au delà

Quand aux calculs, ils viennent de Monsieur Pacejka :

Recherche Net = Pacejka Wiki a écrit:

"La formule magique" de Pacejka pour modéliser le comportement dynamique des véhicules.

Ses 20 dernières années Pacejka a élaboré une série de modèles mathématiques pour les pneus.
Ils ont été nommés «Formule magique», car il n'existe aucune base physique particulière pour la structure des équations choisies.
Elles correspondent à un large éventail de structure de pneus et de leurs conditions d'utilisation.
Chaque pneu est caractérisé par 10 à 20 coefficients pour chacune des forces importantes qu'elle peut produire.
En général les forces latérales, longitudinales et le couple d'auto alignement.
A défaut d'autres solutions, c'est un bon compromis entre les données expérimentales et la réalité.
Ces coefficients sont ensuite utilisés pour générer des équations indiquant la valeur des forces pour une charge verticale donnée sur le pneu, un certain angle de carrossage et l'angle de dérive.
Le modèle de pneu Pacejka est largement utilisé dans la dynamique des véhicules professionnels, pour les simulations et les jeux de course automobile.
Ils sont raisonnablement précis, faciles à programmer, et leur temps de calcul est court (Un exemple en est Ruud Van Gaal "Racer").

Voici l'application de la formule pour un jeu de voiture :

http://www.racer.nl/reference/pacejka.htm
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Tioub
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MessageSujet: Re: Projet semi-abandonné   Lun 09 Aoû 2010, 11:11



Dernière édition par Tioub le Lun 09 Aoû 2010, 22:14, édité 2 fois
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gluondufou
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MessageSujet: Re: Projet semi-abandonné   Lun 09 Aoû 2010, 12:12

excellent ! c'est sur la base du jetrike ?
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amidesign
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MessageSujet: Re: Projet semi-abandonné   Lun 09 Aoû 2010, 21:58

Tioub, ce vélomobile est d'une beauté extrême
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MessageSujet: Re: Projet semi-abandonné   

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